julius、GPIO、jtalkをつなぐためにPythonプログラムを作成

　　WiringPiのインストール

RaspberryPiのGPIOピンのコントロールを「WiringPi」を使ってコントロールします。

１．次のコマンドを実行して、WiringPiをインストールします。

　　$ cd
　　$ sudo apt-get install git-core
　　$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
　　$ cd wiringPi/
　　$ ./build

２．次のコマンドを実行して、インストールを確認します。

　　$ gpio -v

　バージョン番号が表示されれば、OKです。

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　　Pythonによるプログラム

juliusサーバーから情報を受け取るクライアントを作成します。

「julius」、「GPIO」、「jtalk」をつなぐPythonで記述したプログラム「vremocon.py」を作成します。
１．次のコマンドを実行して、「vremocon.py」を作成

　　$ cd
　　$ nano vremocon.py

２．「vremocon.py」の内容は、次の通りです。

# -*- coding: utf-8 -*-

import socket
import sys
import select
import os
import threading
host = "localhost"
port = 10500
bufsize = 1024
timer_length = 120.0
standby = False

os.system("gpio -g mode 8 out")
os.system("gpio -g mode 7 out")
os.system("gpio -g mode 23 out")
os.system("gpio -g mode 24 out")
os.system("/home/pi/jtalk.sh 音声リモコンを起動しました")

def standbyoff():
  global standby
  if standby == True:
    os.system("/home/pi/jtalk.sh 待機モードを解除します")
    standby = False
    stop()
    
def stop():
  os.system("gpio -g write 8 0")
  os.system("gpio -g write 7 0")
  os.system("gpio -g write 23 0")
  os.system("gpio -g write 24 0")
  
client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
client_socket.connect((host, port))

while True:
  inputready, outputready, exceptrdy = select.select([client_socket], [],[])
  for s in inputready:
    if s == client_socket:
      message = client_socket.recv(bufsize)
      print "受診したメッセージ　：　" + message
      if message == "":
        print 'クライアントの実行を停止します'
        break
      if standby == True:
        if "止まれ" in message:
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 止まります")
          os.system("amixer set Capture cap")
          stop()
        if "前進" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 前進します")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 1")
          os.system("gpio -g write 7 0")
          os.system("gpio -g write 23 1")
          os.system("gpio -g write 24 0")
        if "後進" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh ばっくします")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 0")
          os.system("gpio -g write 7 1")
          os.system("gpio -g write 23 0")
          os.system("gpio -g write 24 1")
        if "左前" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 前進で左に曲がります")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 0")
          os.system("gpio -g write 7 0")
          os.system("gpio -g write 23 1")
          os.system("gpio -g write 24 0")
        if "左後" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh ばっくで左に曲がります")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 0")
          os.system("gpio -g write 7 0")
          os.system("gpio -g write 23 0")
          os.system("gpio -g write 24 1")
        if "右前" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 前進で右に曲がります")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 1")
          os.system("gpio -g write 7 0")
          os.system("gpio -g write 23 0")
          os.system("gpio -g write 24 0")
        if "右後" in message:
          stop()
          os.system("amixer set Capture nocap")
          os,system("/home/pi/jtalk.sh ばっくで右に曲がります")
          os.system("amixer set Capture cap")
          os.system("gpio -g write 8 0")
          os.system("gpio -g write 7 1")
          os.system("gpio -g write 23 0")
          os.system("gpio -g write 24 0")
        if "受付モードOFF" in message:
          standby = False
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 待機モードを解除します")
        if "受付モードON" in message:
          standby = False
          os,system("/home/pi/jtalk.sh 既に待機中です")
    elif "受付モードON" in message:
      os,system("/home/pi/jtalk.sh 待機モードに入ります")
      standby = True
      t = threading.Timer(timer_length, standbyoff)
      t.start()
      
client_socket.close()

３．次のような操作方法になります。
（１）起動後、メイちゃんが「音声リモコンを起動しました」といいます。

（２）次に「スタンバイ」と言うと、メイちゃんが「待機モードに入ります」と返します。

（３）その後、「前」、「後」、「止まれ」、「右前」、「右後」、「左前」、「左後」と言うと一旦止まり、
　　メイちゃんが返事を返して命令通りに動きます。

（４）「ニュートラル」と言うと、「待機モードを解除します」とメイちゃんが返事を返し、待機モードを解除します。

（５）再度、「スタンバイ」というと(2)のようになります。

（６）待機モードに入ってから２分後に待機モードを自動解除し、モータを停止します。

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　　「julius」と「vremocon.py」の起動

１．次のコマンドを実行して、起動します。

　　$ julius -C ~/julius/julius.conf &

２．jyuriusが起動後、下図のように表示され止まります。

３．Enterキーを押すとプロンプトが表示されます。

４．プロンプトの後に次のコマンドを実行すれば、「vremocon.py」が起動します。

　　$ python vremocon.py

５．しばらくするとメイちゃんが「音声リモコンを起動しました」と言い、
（「julius」と「vremocon.py」の起動の２）の操作をします。
　　下図が操作途中の画面です。

６．「Ctrl」＋「C」キーを押すと「vremocon.py」のプログラムが停止しプロンプトが表示されます。（下図）

７．「julius」はバックグランドで動いていますので、RaspberryPiのデスクトップ画面でシャットダウンします。

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　　自動起動を設定

RaspberryPi が起動後、自動的に「julius」と「vremocon.py」が起動するように設定します。

１．スクリプトファイル「rc.local」に以下のスクリプトを追加し自動起動できるようにします。
　　$ sudo nano /etc/rc.local

２．「rc.local」ファイルの内容で、最後の「exit 0」の前に以下の内容を追加し保存します。

　　su - pi -c 'julius -C /home/pi/julius/julius.conf &'
　　sleep 10
　　su - pi -c 'python /home/pi/vremocon.py &'
　　exit 0

３．RaspberryPi をシャットダウンします。

４．再度、RaspberryPi を起動すると、しばらくしてメイちゃんの声で「音声リモコンを起動しました」と言います。

５．「スタンバイ」と話しかければ、メイちゃんが「待機モードに入ります」と返します。
　　（最初は反応が遅いと思います。）

６．「待機モードに入ります」と返事があれば、音声命令を話しかければキャタピラが反応します。

７．待機モードに入ってから何もしないで２分間たつと「待機モードを解除します」とメイちゃんが返事をします。

８．終了するときは、PCのリモート操作で、RaspberryPi をシャットダウンします。

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Raspberry PiB+ ＆ Pi2

Raspberry Piを使って、音声命令でキャタピラを操作（３）

キャタピラのコントロールプログラムの設定

WiringPiのインストール

RaspberryPiのGPIOピンのコントロールを「WiringPi」を使ってコントロールします。

Pythonによるプログラム

juliusサーバーから情報を受け取るクライアントを作成します。

「julius」と「vremocon.py」の起動

自動起動を設定

RaspberryPi が起動後、自動的に「julius」と「vremocon.py」が起動するように設定します。

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