Raspberry Pi A+
Raspberry Pi A+とscratchでWebを通してキャタピラを遠隔操作(4)
モータ駆動関係を説明します。
本体、モータ駆動関係は、次のものを使用しました。
・本体は、タミヤのアームクローラ工作セットを使用。
・アームクローラ工作セットに付属の単体モータは使用しないでツインモーターギヤボックスを使用。
・２個のモータの駆動回路は、MP4212を使用してＨブリッジ制御を使用。
・フォトカプラＴＬ６２１－４を使用して、Raspberry Piの電源と分離してモーター駆動電源は、
単３Ｘ２個を使用。
駆動回路外観
写真のようにタミヤの「アームクロー」の上に基板を載せ、その基板に
Raspberry Pi A+とモーター駆動回路を設置しました。
また、この基板にスペーサを立てて、その上にモバイル電源をセットしました。
モーター駆動回路
モーター駆動回路はMP4212を使用してＨブリッジにしてあります。
１．下図が回路図です。
２．回路図のように、Raspberry Piの電源とモーター用電源はフォトカプラを使って分離しています。
キャタピラ操作手順
キャタピラの起動手順は次のようになります。
１．PC(またはモバイル)電源をON。
２．wi-fi をON
３．キャタピラのモーター電源をON
４．Raspberry Pi の電源をON
５．PCでVNC Viewerを起動し、パスワードの入力
６．PCにRaspberry Pi のGUI画面を表示
７．Scratch GPIO7を起動
（１）日本語表示→遠隔センサ接続が有効→OK
（２）ファイルをクリックし、保存してあるキャタピラのプログラムを開く
（３）遠隔センサ接続が有効→OK
（４）画面をScratchの発表モードに切り替える
８．キャタピラ起動準備完了。矢印をタッチして動きを操作。
９．終了操作
（１）キャタピラのプログラムを閉じて、Scratch GPIO7を終了
（２）GUI画面で、「Menu」→Shutdown→OK でRaspberry Pi を終了
（３）Raspberry Pi の終了起動後(赤LEDが点灯)したら、電源をOFF
（４）モーター電源をOFF